Pergunta:
Como posso tornar uma tarefa de quadro existente uma sub-tarefa de outra tarefa de quadro?

Resposta:
Você pode arrastar a tarefa filha para o grupo de tarefas pai em um quadro.
Veja como:
Vá ao quadro e clique no botão Agrupar.

Na lista suspensa, selecione Agrupar por 'Pai'.

Expanda o grupo da tarefa de quadro que será o pai e o grupo que será a tarefa filha / sub-tarefa.
Arraste a tarefa que se tornará a sub-tarefa para o grupo de tarefas pai, na coluna relevante; a coluna define o status da tarefa e não precisa ser a mesma coluna da tarefa pai.

Abra o diálogo da tarefa Pai e role para baixo até a seção Trabalho de Acompanhamento; você verá que a tarefa que você moveu para o grupo agora está listada como uma Tarefa Filha.

Nota: Você só pode fazer isso dentro do escopo de um único quadro; atualmente, não é possível adicionar uma tarefa de um quadro como filha de uma tarefa em outro quadro retroativamente.